Don Juan Antonio de Vera y Figueroa Ávila y Zúñiga, conocido como conde de la Roca, era hijo de don Fernando de Vera Vargas y Figueroa, hijo a su vez de don Juan de Vera, I Alférez Mayor de Mérida. Su madre, doña María de Ávila y Zúñiga, era hija de don Luís de Ávila y Zúñiga, amigo íntimo de Carlos V, y doña María Zúñiga y Manuel, marquesa de Mirabel en Cáceres.
Nació en Mérida y fue bautizado en Santa María el 26 de Abril de 1583. Después su familia se trasladó a Jerez de la Frontera donde nacieron sus otros hermanos, Fernando, Luís Lorenzo y Teresa. Don Juan Antonio se trasladó a Sevilla al iniciar sus estudios universitarios sobre 1598 - 1599. Destacado en sus estudios y en sus amores, casa muy pronto en Sevilla con doña Isabel de Mendoza. Tuvo dos hijos, Fernando y Pedro, que huerfanos de madre en 1605 ingresaron en los Agustinos de Sevilla.El conde, debido a su elegancia y buena conversación, se introdujo en los medios literarios sevillanos contando con amigos como el conde duque de Olivares; a quien conoció estudiando en Sevilla, Lope de Vega, Pérez Montalbán, etc. En 1604, Lope de Vega publicó un soneto en "El peregrino en su patria" dedicado a don Juan Antonio. El mismo conde publicó "El Embajador" que le dio buena fama, convirtiéndose en el vademécum de los aristócratas que iniciaban la carrera diplomática. Se publica en Sevilla en 1620, es traducida al francés en 1635 y al italiano en 1646. Considerando los servicios de su padre a la Corona, en 1613, se le concede el hábito de la orden de Santiago y la encomienda de la Barra en 1621. La muerte de su padre hizo que disfrutase de los terrazgos de Don Tello y Sierra Brava, y el título de Alférez Mayor de Mérida, por el que cobraba 1650 reales y 18 maravedíes anuales. En el año 1621, el conde de Olivares lo llamaba a Madrid para instruir a futuros diplomáticos. Es en esta ciudad donde publica " Epítome de la vida y hechos del invicto emperador Carlos V". Fué nombrado gentilhombre de la Boca de su Majestad, y se le encomendó en 1632 la embajada española en Venecia, que desempeñó durante mucho tiempo. Luego pasó a ser embajador ordinario en Roma, y extraordinario más tarde en Saboya. En gracia a estos servicios y las grandes molestias y trabajos que le produjeron, le concedió el Rey, por influencia del Conde-Duque seguramente, el título de conde de la Roca, y le nombró consejero regio en el ramo de Guerra y de la Contaduría de Hacienda.
Tuvo singular cultura y claro talento; pero su pasión por las genealogías y su afán de ascendencia noble le arrastró a falsificar bastantes veces la historia. Compuso comedias y poesías, además de varias obras notables, entre las que destaca la ya citada de "El Embajador", Epítome de la vida y hechos del invicto emperador Carlos V de 1617, Resultas de la vida en 1643, biografía del tercer duque de Alba, El rey don Pedro defendido en 1647 y Fragmentos históricos de la vida de don Gaspar de Guzmán, conde de Olivares.
Casa en segundas nupcias con su prima hermana doña María Antonia de Vera y Tobar en Esparragalejo, el 19 de junio de 1623 y como ya hemos hablado de lo destacado de sus amores en este mismo año nace su primer hijo, don Fernando, en 1630 nacería en Madrid su hija María Antonia y en 1638 en Mérida, su hija Catalina Antonia. Era doña María Antonia también en Badajoz señora de Sierra Brava y a quien Lope dedicó "La ventura sin buscalla", inserta en la parte XX de sus Comedias publicadas en Madrid en 1625.
Hacia el año 1624, es enviado como embajador a Saboya, Roma y Venecia, publicando en Roma "Vida de Santa Isabel de Portugal. En 1625, compra la aldea de Alguijuela, situada en las inmediaciones de Montijo, y más adelante la de Manzanete o Puebla de Manzanete, situada a pocos kilómetros de Badajoz. Manzanete pasó a llamarse Roca de la Sierra para llevar su título nobiliario, nombre que se mantiene. Ante la necesidad económica que Felipe IV tenía de vender sus 20.000 señoríos de toda España, el 24 de noviembre de 1626, la villa de la Alguijuela pasa a ser propiedad de don. Juan Antonio de Vera y Zúñiga, Conde de la Roca. Para esta compra, el conde de la Roca tuvo que obtener un breve papal del pontífice Urbano VIII dirigido al rey, por el que se permitía la separación del lugar de la mesa Maestral de la orden de Santiago. En 1649, La Alguijuela compró a Felipe IV el título de Villa, pasando a llamarse Villa de la Alguijuela del Conde hasta que en 1690, por imposición popular, el pueblo cambió el nombre por el actual de Torremayor. Durante los años 1635 y 1636 se estableció en Mérida para la entrega de los señoríos de Torremayor y de la Roca de la Sierra.
Una edificación importante en Torremayor es la casa-palacio del conde de la Roca, asentada sobre una antigua villa romana con un torreón. Dentro del recinto hay un arco de medio punto románico del siglo XV, pozos subterráneos y restos de una ermita con la que se construyó el atrio de la iglesia de Santiago Apóstol. En la Roca de la Sierra sobre la casa de los titulares de la Villa se conserva el escudo de su linaje uno de los más hermosos de los que se conservan en la región.
En 1644, su primogénito muere, pasando a ser el primogénito de la casa, el primer hijo de su segundo matrimonio, Fernando Carlos de Vera. El 5 de noviembre de 1654 es nombrado consejero de Indias.
Don Juan Antonio murió en Madrid el 20 de noviembre de 1658, siendo enterrado en la parroquia de San Martín.