Rozalén, topónimo árabe bastante frecuente en el norte de África: Ra’s al-ain; «cabeza de la fuente»; un manantial, que aún existe en Rozalén.
Rozalén pudo surgir pocos años después que Uclés fuera ocupada por Alfonso VII en 1157. Alfonso VII encomienda la defensa del territorio a la orden militar de San Juan en 1163, pero once años después, 1174, descontento con la actuación de la misma da el castillo y la villa de Uclés a la orden de Santiago para que defendiera esta comarca y la de Huete. Parece que en 1174 Tarancón y otras poblaciones cercanas pasaron a formar parte del priorato santiaguista de Uclés.
En 1188 la iglesia de Santa María de Rozalén, ahora de San Bernabé, pertenecía al monasterio cisterciense de San Pedro de Gumiel, Gumiel de Izán en Burgos.
Puede que García Fernández podría haber donado Rozalén a sus monjes de Gumiel después de la batalla de Garcinarro en 1164. Puede que el monasterio hubiese comprado por iniciativa propia dicho heredamiento.
Per Abat, autor del manuscrito de 1207 del Cantar de Mio Cid pudo ser natural de Gumiel. Este Per Abat sería también clérigo en Fresno de Caracena y canónigo en El Burgo de Osma y habría sido coetáneo y codiscípulo de Santo Domingo de Guzmán tanto en Gumiel como en Palencia.
En Gumiel de Izán fue educado en su infancia Santo Domingo de Guzmán, 1175-1221, por su tío el arcipreste de la villa. En la casa donde vivió, sita en la plaza, hay un mosaico conmemorativo.
El primer caballero y cofundador de la orden religioso-militar de Calatrava, fray Diego Velázquez, fue enterrado en el hoy desaparecido monasterio cisterciense de San Pedro de Gumiel, conservándose su sepulcro, datado en 1196, en la iglesia parroquial.
En el mismo 1188 el abad de San Pedro la vende al prior de Uclés.
En 1494, la aldea de Rozalén seguía perteneciendo a Uclés. En la reparación de cuyas
murallas estaba obligada a participar con 19 almenas a cambio de poder protegerse en su interior. En 1558, Rozalén consiguió que Felipe II le concediera el título de Villa.
La villa perteneció a varios señoríos: Avellaneda, marqués de Santillana, condes de Ureña y ducado de Osuna. Se sabe que durante el siglo XVII los duques e Osuna albergaron a los reyes en tránsito en una vivienda que todavía se conserva en la calle Real.
En su término, y bajo su jurisdicción, hubo varias aldeas y dos monasterios: el de San Lorenzo y el de San Pedro de Gumiel, este último importante núcleo fundador de la orden cisterciense, en el que se celebró la primera parte del concilio Gumiel-Aranda, celebrado en diciembre de 1473.
La vía romana Clunia-Astúrica pasaba por el término de Gumiel y de ese paso quedan dos puentes romanos, el de San Pedro y el de San Antonio sobre el río Gromejón.
Luego lugar importante en el paso de las cañadas mesteñas en tierras de Cuenca.
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