Geográficamente, esta enclavado en el término municipal de San Martín de Montalbán. Se puede visitar desde el 1 de junio hasta el 31 de enero
Por sus inmediaciones pasaba la calzada romana que unía Mérida con Zaragoza por Toledo. Después el camino medieval que desde Torrijos por Villanueva de la Serena iba a Extremadura. Luego la cañada mesteña Segoviana.
Formó parte de la línea defensiva musulmana del Tajo desde el siglo VIII.
En época romana sobre la altura donde se levanta la ermita de Melque pudo existir un poblado o una fortificación primitiva desde el siglo VII, o tal vez antes. Luego pudo ser un establecimiento visigodo reemplazado por la residencia de algún reyezuelo moro vinculado a Toledo.
El castillo parece que fue levantado en época visigoda para algunos autores y otros los consideran musulmán. Alfonso VII el Emperador trás la reconquista lo da a la orden del Temple.
Una vez extinguida la Orden en 1308, el castillo y sus tierras son donadas a Alfonso Fernández Coronel. Pedro I le quita su posesión porque a los Fernández Coronel pertenece Leonor. Es Leonor la amante de su padre Alfonso XI y madre de Enrique II, que se hará finalmente con la sucesión en el trono de Castilla.
Pedro I "el Cruel" da el Castillo al año siguiente a su propia hija doña Beatriz, que lo era también de su amante doña María de Padilla. Fue Beatríz Jurada para suceder en el trono de Castilla; pero ingresó en el Real Monasterio de Santa Clara de Tordesillas.
En manos de la Corona, Juan II lo da en 1430 a su condestable don Álvaro de Luna. Al ser ajusticiado el privado en 1453, sus bienes pasaron a su viuda, doña Juana de Pimentel, siendo administrados por su hijo don Juan de Luna.
La posesión del castillo pasa con Enrique IV al nuevo favorito que es don Juan Pacheco, señor de Belmonte, marqués de Villena y duque de Escalona. La puebla y su Castillo pasan a su segundo hijo. El primogénito y sucesor del Villena casa con una nieta del Condestable, hija de su hijo Juan.
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