El pueblo que data de la Edad Media fue fundado durante la repoblación mozárabe del Medio y Bajo Arlanza, después del año 912 coincidiendo con el traslado de la línea de defensa cristiana al río Duero.
Forma parte de la Denominación de Origen de vinos Ribera del Arlanza.
El día 2 de agosto de 1812 la villa fue quemada por las tropas de ocupación francesas, en su retirada, después de que fueran derrotadas en la batalla de Arapiles por el ejército anglo-hispano-portugués. De la quema se salvaron, entre otras, algunas casas del barrio de «Cantarranas», conocidas desde entonces como «Solas casas».
De Villalmanzo es natural Marcelo Adrián Obregón, soldado en la Guerra hispano-estadounidense de 1898, formó parte de los que fueron llamados «Los Últimos de Filipinas», defensores del cuartel de Baler (Filipinas) que no rindieron hasta 11 meses después de haber finalizado el conflicto.
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