En el año 1433 el
castillo de Aulencia es vendido a D. Alfonso Álvarez de Toledo, Contador Mayor del rey, junto con las tierras, casas y vasallos. En 1455 un real decreto de
Juan II, libraba el lugar de tasas al mismo tiempo que cambiaba su nombre a
Villafranca del Castillo. Don Alfonso y su mujer, Catalina Núñez fueron los
fundadores de la villa. En el siglo XV, los Núñez de Toledo levantan muros
alrededor del castillo en previsión de un posible ataque. Desde mediados del siglo XV hasta
principios del XVIII pocas noticias se tienen de la evolución del lugar y del
castillo. Pero en 1813, en la voluntad del Marqués de Gelo y Santamarca, se
cita el lugar como "despoblado". Y así llegamos hasta el año 1868 en
que el Marqués de Sotomayor fue incapaz de mantener Villafranca del Castillo
como propiedad privada y se vio obligado a venderlo. En 1880 lo adquiere don
Fernando Puig y Gilbert y en 1918 es adquirido por la familia Ballesteros con casa en Villanueva de la Cañada quienes son sus propietarios hasta nuestros días. Durante la guerra civil fue
testigo de la batalla de Brunete en Junio de 1937.
Entre Villafranca del Castillo y Villanueva de la Cañada se levanta el castillo de Aulencia.
Junto a las antenas de la Agencia Espacial Europea.
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