Fue mandado construir por Felipe IV en 1629 para albergar las dependencias de la Sala de Alcaldes de Casa y Corte y de la Cárcel de Corte.Se ha especulado mucho sobre la autoría de este edificio, durante mucho tiempo atribuido erróneamente al arquitecto Juan Bautista Crescenci y en menor medida al también arquitecto Alonso de Carbonell. Las investigaciones que realizó Virginia Tovar, hace ya algunos años, pusieron de relieve que el proyecto de este palacio fue obra del arquitecto Juan Gómez de Mora y las obras de construcción fueron dirigidas por Cristóbal Aguilera entre 1629 y 1636, junto con otros arquitectos madrileños de la talla de José de Villareal, Bartolomé Hurtado García y José del Olmo. El palacio, inspirado en la arquitectura clásica italiana y española, es de planta rectangular, tiene dos patios cuadrados interiores simétricos que, además de organizar el espacio, permiten la ventilación y la entrada de luz natural, estando separados por un eje central que hace a la vez de distribuidor y de acceso al edificio. La racionalidad del palacio de Santa Cruz recuerda las construcciones funcionales de la arquitectura italiana del renacimiento, como el Hospital de Milán que realizó el arquitecto Filarete. La composición simétrica de la fachada confiere al edificio una acusada proyección horizontal que sólo se altera con los torreones acabados en capitel de los cuerpos laterales y con la superposición de los dos niveles de triple vano que componen la portada principal. En cuanto a sus decoraciones, destaca el bicromatismo de los materiales empleados en su construcción y las esculturas del escudo imperial, el ángel y las cuatro virtudes, hoy desaparecidas, realizadas por Antonio Herrera para la portada. La estrechez de algunas de las dependencias y la falta de espacio obligaron a ampliar y reformar el inmueble, como se desprende de las obras que se realizaron entre 1648 y 1662 y entre 1662 y 1670. En 1767 se dispuso que sólo permanecieran en el palacio las dependencias de la Sala de Alcaldes de Casa y Corte, pasando desde entonces a denominarse palacio de Santa Cruz por su cercanía a la vecina iglesia parroquial de este nombre. La cárcel, que hasta entonces había estado emplazada en la planta superior, fue traslada a un edificio contiguo que daba a la parte trasera del palacio.Un incendio ocurrido en 1791 destruyó casi por completo la cubierta del palacio y la torre con capitel que daba a la calle del Salvador, aunque esta última no sería completamente arreglada hasta finales de la década de 1870.
Con los gobiernos liberales los antiguos edificios de la monarquía pasaron a la utilidad pública y se les fue dando nuevos usos institucionales, más acordes con el nuevo sistema constitucional. El palacio de Santa Cruz se transformó en 1846 en Palacio de la Audiencia, albergando ocho de los diez juzgados de Primera Instancia e Instrucción de la capital, además del Registro Civil y las salas destinadas a los juicios de conciliación. En 1863 se convirtió en la sede del Ministerio de Ultramar pero en 1898 cesó en sus funciones tras el desastre militar contra los Estados Unidos de Norteamérica en Cuba y Filipinas. Con la reorganización ministerial de 1901 el Ministerio de Asuntos Exteriores se ubicó en el palacio de Santa Cruz, que es donde permanece en la actualidad.
En 1951 el arquitecto Pedro de Muguruza integró en el palacio de Santa Cruz el edificio contiguo que había servido de cárcel de corte, realizando una reforma profunda de este último para asemejarlo al estilo arquitectónico del palacio, aunque supuso privar a los madrileños del uso público de la antigua calle de la Audiencia. En 1956 el ministerio adquirió el vecino palacio de Viana, también conocido como palacio del Duque de Rivas, para ubicar la residencia del ministro y para celebrar recepciones oficiales.
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