En la primera mitad del siglo XVI se construyó la manzana sur de la plaza Mayor, regularizándose así su traza, y años después quedó delimitado el espacio restante al levantarse la iglesia parroquial de Santa María Magdalena con su cementerio contiguo, que ocupaba el parque del Pilar. De esta forma se configuraron las dos plazas que articulan el casco urbano de Ciempozuelos: la Mayor o de la Constitución, muy irregular y llamada inicialmente plaza de la Iglesia, y la actual de Ventura Rodriguez, donde se levanta su Monumento y se encuentra la Iglesia Parroquial. La pagina web del Ayuntamineto de Ciempozuelos tiene una completa información de la historia de la población.
A 35 kilómetros de distancia de la capital. Ciempozuelos se encuentra situado en la vega del río Jarama que es llano pero salpicado con unas pocas colinas. El municipio limita al norte con San Martín de la Vega y Valdemoro, al este con Titulcia y Chinchón, al sur con Aranjuez y Seseña, Toledo, y al oeste de nuevo con Valdemoro. Forma parte del Parque Regional del Sureste. El origen del nombre de Ciempozuelos se debe a que en el pasado, había un canal para surtir la fuente de la plaza del pueblo. Como el manantial que lo alimentaba no era abundante, se hicieron numerosos pozos. Parece ser que el primer asentamiento permanente en el municipio pudo ser romano, siendo conocido como Ixchadia. Como parte de la zona, ésta estuvo unida en la Edad Media al concejo de Segovia, pero no se consolidó ninguna población, hasta que en 1457 se repuebla definitivamente la zona. Pocos años más tarde pasa a estar bajo la influencia del condado de Chínchón.
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