Aunque el origen de las murallas es romano, se considera obra fundamentalmente románica. Se inició su construcción a finales del siglo XI a instancias de Alfonso VI, el cual encargó al conde don Raimundo de Borgoña, marido de su hija la infanta doña Urraca, repoblar los territorios llamados "de nadie" y fortificar las ciudades de Segovia, Ávila y Salamanca. Las obras parece se inician el 3 de mayo de 1090 tras la bendición del obispo Pelayo; terminaron en 1099. Los autores serían, según la leyenda de Ávila, los "maestros de jometría" Casandro Colonio y Florín de Pituenga, y el navarro Álvar García. El primero sería romano y el segundo francés. Bajo sus órdenes trabajan 2000 hombres y la levantan en 9 años. Tan escasa duración de las obras no resulta, no obstante, creíble y numerosos investigadores han postulado diversas teorías sobre una edificación anterior, probablemente el trazado de un campamento militar romano, con el cual coincide en forma y proporciones; en cualquier caso, la muralla romana original tendría un perímetro inferior al actual. En apoyo de esta tesis se citan las numerosas piezas reutilizadas tomadas de un cementerio romano, así como otroos hallazgos de las últimas excavaciones. Rodríguez Almeida ya demostró, entre otras evidencias, la existencia de dos torres originales de la primitiva muralla romana, empotradas en el cuerpo de la muralla actual, levantadas por los repobladores medievales en el Arco de San Vicente. Estudios más recientes retrasan a la mitad del siglo XII su construcción. Durante los siglos XV, XVI- Felipe II en 1596- y XVII, ha sido restaurada en numerosas ocasiones y consolidada en los siglos XIX y XX; en 1987 es objeto de una restauración y consolidación general.Tiene un perímetro casi rectangular de 2.526 metros, nueve puertas, cuatro postigos, 88 cubos o torreones, 2.500 almenas. Su altura es de una media de 12 metros.
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