Fue edificado, en una primera parte, entre los siglos IX y X, siendo pieza importante durante la conquista definitiva de la plaza por el conde castellano Sancho García en 1013. Posteriormente, fue reedificado en la época del infante Juan Manuel, señor de la villa. La fisonomía del castillo corresponde a las obras realizadas hasta la tercera cuarta parte del siglo XV.
En el castillo se encuentra ubicado el Museo provincial del Vino de Valladolid después de una rehabilitación del mismo.
Es el edificio más característico de la Villa.
https://www.turismopenafiel.es/MAPA_PENAFIEL.pdf
Convento de San Pablo y San Juan
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