San Pedro Manrique es un conjunto de arquitectura popular serrana. Fue conquistada y repoblada por navarros en el siglo XI. Fue la cabecera de su comunidad de villa y tierra. En 1464 cambia su antiguo nombre de San Pedro de Yanguas por el actual al adicionarle el Duque de Nájera el apellido de su familia, Manrique. La época más próspera fue durante el apogeo de la Mesta, momento en el que contó con cuatro parroquias, llegó a albergar una población de más de 4.000 personas y en el que se vincula al comercio internacional de la lana, especialmente a través del puerto atlántico de la Rochele.
Iglesia parroquial de San Martín de Tours. En lo alto del pueblo y junto a a los restos del Castillo podemos ver las ruinas románicas de San Miguel.
San Martín de Tours es un templo espacioso y de gran amplitud, de tres naves, con sobrias bóvedas de arista sostenidas por seis pilares octogonales. En recientes obras de acondicionamiento han aparecido restos románicos correspondientes al templo primitivo. Conserva un excelente calvario de estilo gótico del XII o principios del XIV. El retablo del Altar Mayor, del siglo XVIII, es barroco y en un lateral está el dedicado a la Inmaculada que procede de la iglesia de San Miguel, hoy arruinada.
La Ermita de la Virgen de la Peña era otra de las cuatro parroquias de la villa. Esta iglesia se derrumbó en los años treinta y el edificio actual es una reedificación de los años cuarenta que conserva aún su portada original. A los pies de su portada se celebra cada noche de San Juan el rito del Paso del Fuego.
Del Castillo, que tuvo que ser muy fuerte, tan sólo quedan dos torres de flanqueo en el acceso al recinto. También sobreviven restos del interior y las reliquias de una antepuerta rectangular a la que se entraba por su lado izquierdo, en ángulo recto con la entrada entre dos torres. Se encuentra situado sobre una colina al norte de la amurallada población, a la que domina y en la que quedan hoy tres puertas de las cinco que pudo tener originalmente.
Es del final de la era del Bronce el depósito de hachas de talón localizado por Ortego en 1962. Taracena por su parte dejó constancia de un camino excavado en roca que unía Yanguas con Tañine y que parece unir Augustóbriga (Muro de Ágreda) con la vía de Numancia a Calagurris (Calahorra), pasando por San Pedro Manrique.
Juan I entrega la villa a Diego Gómez de Manrique en 1383, casado con Juana de Mendoza; tía del marqués de Santillana. La villa alcanza cierta importancia durante la Edad Media gracias a la explotación ganadera de la lana llevada a cabo por la Mesta. La próspera villa contó con una aljama hebrea, que aunque no formaban parte del honrado concejo, sí que comerciaban con sus lanas.
Pascual Madoz en su Diccionario Geográfico, Estadistico e Histórico de España y sus posesiones de Ultramar (1850) hace referencia a las ruinas de un antiguo castillo, aunque no hace mención a las murallas de la villa.
En el término, entre el camino de Sarnago y la carretera de Magaña, se encuentran las ruinas de San Pedro el Viejo, cuya posesión se atribuye a la Orden del Temple. Apenas quedan unos pocos muros, la torre y una bóveda del antiguo convento supuestamente fortificado.
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