Atalaya árabe de Uxama en el cerro de Uxama, frente al cerro del Castillo.
Tres atalayas roderon el castillo, la de Uxama al oeste del Castillo, la de Lomero que a más altura que la de Uxama vigilaba los accesos desde el sur por el vado del Duero de Navapalos, el castillo de Gormaz y San Esteban de Gormaz y la de Valdenarro al este que vigilaba los accesos por la calzada hacía Numancía, el valle del Abión y la cerrada hoz que crea antes de llegar a desembocar al Ucero y el área de influencia al norte de Gormaz. La atalaya de Uxama, recientemente reconstruida, se levanta sobre una antigua edificación romana, aprovechando parte de sus muros para la base.
Tres atalayas roderon el castillo, la de Uxama al oeste del Castillo, la de Lomero que a más altura que la de Uxama vigilaba los accesos desde el sur por el vado del Duero de Navapalos, el castillo de Gormaz y San Esteban de Gormaz y la de Valdenarro al este que vigilaba los accesos por la calzada hacía Numancía, el valle del Abión y la cerrada hoz que crea antes de llegar a desembocar al Ucero y el área de influencia al norte de Gormaz. La atalaya de Uxama, recientemente reconstruida, se levanta sobre una antigua edificación romana, aprovechando parte de sus muros para la base.
La ciudad de Osma y El Burgo de Osma conforman un Conjunto Histórico Monumental en el marco geográfico de las tierras sorianas, a unos 140 kilómetros de Madrid, recoridas por el rio Ucero y el Abión, y no lejos de lugares como San Esteban de Gormaz, la fortaleza Califal de Gormaz, Calatañazor y del Parque Natural del Cañon del Rio Lobos; todos lugares en un radio de unos 30 Kilómetros. EL BURGO es Villa de Interés Turístico desde 1962 y con la ciudad de Osma Conjunto Histórico Artístico desde 1993. El BURGO es centro comarcal de servicios de la comarca de Tierras del Burgo.
El castillo de Osma se asienta sobre un cerro; Peñalavara en la Cuesa de las Minas, entre los ríos Ucero y Abión, frente al Castro y a la ciudad romana de Uxama. El origen de Osma se encuentra en la ciudad celtíbera de Uxama-Argelae, una ciudad arévaca que a partir del siglo II a.C. pasó a manos romanas, siendo entonces reedificada y construida la muralla sobre la anterior cerca arévaca. A sus píes un importante tramo de calzada, excavado en una de la últimas campañas, correspondiente a la número 27 del Itinerario de Antonino, entre Clunia en Peñalba de Castro; Burgos, y Voluce, Calatañazor; Soria. Castigada por Roma por su apoyo a Sertorio en el año 70 a.C., llegaría a acuñar moneda de bronce. Goza de gran esplendor en el Alto Imperio, siglos I al III, época de la que data el conjunto de cisternas, tuberías y acueductos que las excavaciones arqueológicas, llevadas a cabo desde los años 70, han puesto al descubierto. . Ya en el Bajo Imperio se cerca parte de la ciudad. Su importancia se mantuvo durante la dominación romana, llegando a acuñar moneda propia y a construir importantes infraestructuras como cisternas, tuberías y acueductos; con registros al modo que se observa en Tiermes-Guadalajara-, y haciendo llegar el agua desde el nacimiento del río Ucero, situado a unos 20 kilómetros al norte; cerca de Ucero queda un tramo de 100 metros de galería, a la que llaman la Cueva de la Zorra que puede visitarse. Durante la época visigoda la diócesis de Uxama mandó a sus obispos a los concilios de Toledo. VI. Los árabes conquistaron la ciudad y la llamaron Waxsima construyendo en la zona una red de atalayas en la línea del Duero, de lo que es muesta la del cerro de Uxama para controlar el desfildero del Ucero. Las vías de comunicación romanas, que en la época medieval aún se conservaban, fueron importantes durante los hostigamientos de las tropas musulmanas y cristianas durante la Reconquista. En el 912 se reconquista la ciudad por el rey de León García, sufriendo numerosos asedios musulmanes durante los S.X y XI al estar situado en uno de los lugares estratégicos de la frontera del Duero. Sufre las mismas vicisitudes bélicas que las vecinas plazas fuertes de Gormaz y San Esteban , pasando con frecuente alternancia de unas a otras manos, para acabar definitivamente en las cristianas tras la muerte de Almanzor. En 1011 es cedida por Soleyman al conde Sancho García en pago por sus servicios, siendo en 1088 cuando Alfonso VI inicia definitivamente su repoblación. A fines del siglo XII, restaurada la Diócesis, el obispo Pedro de Burges, San Pedro de Osma, levanta un templo catedralicio en un arrabal de la ciudad, propiciando el nacimiento de un burgo en torno a la catedral y dando lugar a El Burgo de Osma que contó también con un recinto amurallado construido por el obispo Pedro de Montoya en el siglo XV. Uxama fue abandonada en la baja edad media, desplazándose la población a la actual Osma a orillas del Ucero. Las murallas de Osma fueron construidas en el siglo XV trás asentarse el dominio cristiano en la zona.
El castillo de Osma es construcción árabe de los siglos X y XI con modificaciones de los siglos XIV y XV. Reconquistado en el 1011 por el conde de Castilla Sancho García, 995-1017. Señorío de Pedro Núñez de Fuente Armegil. Don Juan I la entregó al obispo don Pedro González de Frías hacia 1382. Isabel la Católica concedió su señorío al marqués de Villena. Cuenta la historia que en la noche del 6 de octubre de 1469 llegó disfrazado de mercader para huir de la persecución del marqués de Villena y del conde de Medinaceli, el príncipe Fernando de Aragón que venía a contraer secreto matrimonio con Isabel de Castilla. Según la leyenda, por no reconocerle el guardián de la puerta, le arrojó un dardo de ballesta que apunto estuvo de alcanzarle y llevarse su vida. La fortaleza de Osma tenía tres recintos amurallados de forma irregular, adaptándose al cerro donde se asentaban. En el primer recinto, o recinto interior, destacan sus aún altos muros y la puerta de acceso, que pudo tener un arco de herradura similar al del castillo de Gormaz. En los extremos del lado este de este recinto se disponen dos torres, una la del Homenaje, y de la otra de donde parte el segundo recinto.Del segundo recinto, que rodeaba al primero, apenas quedan restos, lo mismo que del tercero, siendo el resto más destacado de éste último la torre del Agua, situada en el extremo norte. La torre del Agua se encuentra en la base del cerro, junto la río Ucero, y protegía tanto el acceso al puente como la recogida de agua.La fortaleza se encontraba rodeada de atalayas situadas a mayor cota que él, como las de Uxama, Valdenarro y Lomero, con las que se comunicaba visualmente. Construido en mampostería y sillarejo, se aprovecharon elementos y materiales romanos, como sillares, cornisas, columnas, etc., especialmente en la torre del Agua. Se encuentra en estado de ruina progresiva a la espera de que se ponga en marcha el plan rector para acometer obras de mantenimiento. Fomento y el Ayuntamiento de El Burgo de Osma han acordado la financiación de los estudios previos para su recuperación. Actualmente bajo la protección de la Declaración genérica del Decreto de 22 de abril de 1949, y la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español.
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