Del siglo IX al XII. La primera constancia histórica de la existencia de un asentamiento estable data de la época musulmana. En la segunda mitad del siglo IX, el emir de Córdoba Muhammad I (852-886) construye una fortaleza en un promontorio junto al río en el lugar que hoy ocupa el Palacio Real con el propósito de vigilar los pasos de la sierra de Guadarrama y ser punto de partida de razzias contra los reinos cristianos del norte. Junto a la fortaleza se desarrolla, hacia el sur, el poblado. Esta población recibe el nombre de Mayrīt, Magerit en su forma castellanizada, cuyo significado no está claro, pero que parece ser el híbrido de dos topónimos muy parecidos: uno mozárabe, matrice, con el significado de «fuente», y otro árabe, majrà, que significa «cauce» o lecho de un río. Ambos aluden a la abundancia de arroyos y aguas subterráneas del lugar. De este período, conocidos a partir de los diversos trabajos arqueológicos desarrollados en la ciudad a partir de 1975, se conservan algunos restos: la muralla árabe de la Cuesta de la Vega, la atalaya de la Plaza de Oriente y los vestigios de un viaje de agua de la Plaza de los Carros. En Madrid nació en el siglo X Maslama al-Mayriti, llamado «el Euclides andalusí», notable astrónomo y fundador de una escuela matemática en Córdoba. Con la caída del reino taifa de Toledo en manos de Alfonso VI de León y Castilla, la ciudad fue tomada por las fuerzas cristianas en 1085 sin resistencia, probablemente mediante capitulación. La ciudad y su alfoz quedaron integrados en el reino de Castilla como territorios de realengo. Los cristianos sustituyen a los musulmanes en la ocupación de la parte central de la ciudad, quedando los barrios periféricos o arrabales, que en el periodo anterior eran habitados por una comunidad mozárabe, como morería. También existió una judería en el entorno del que sería más tarde barrio de Lavapíes.
Del siglo XIII al XVII. Madrid sigue recibiendo embates de los nuevos poderes musulmanes de la península, los almorávides, que incendian la ciudad en 1109 y los almohades, que la someten a sitio en 1197. La victoria cristiana de Las Navas de Tolosa alejan definitivamente la influencia musulmana del centro de la península. De esta época proceden dos destacados hechos religiosos que marcan el desarrollo de la personalidad del cristianismo popular de Madrid: el «descubrimiento» de la imagen de la Virgen de la Almudena y la "milagrosa" vida de Isidro Labrador, que más tarde sería canonizado. La ciudad va prosperando y recibe el título de villa en 1123 Siguiendo el esquema repoblador habitual en Castilla, Madrid se constituye en concejo, cabeza de una comunidad de villa y tierra, la comunidad de villa y tierra de Madrid. El gobierno de la ciudad recae en todos los madrileños con el rango de vecinos, reunidos en concejo abierto hasta que en 1346, el rey Alfonso XI implanta el regimiento, en el cual ya sólo representantes de la oligarquía local, los regidores, gobiernan la ciudad. En 1152, el rey Alfonso VII estableció los límites de la comunidad de villa y tierra, entre los ríos Guadarrama y Jarama. En 1188, una representación de Madrid participa por primera vez a las Cortes de Castilla.
En 1202, Alfonso VIII le otorgó su primer fuero municipal, que regulaba el funcionamiento del concejo, y cuyas competencias fueron ampliadas en 1222 por Fernando III el Santo. A pesar del apoyo madrileño a Pedro I, posteriormente los soberanos de la casa de Trastamara residirían con frecuencia en la villa debido a la abundancia y calidad de sus cotos de caza, a la que son muy aficionados. Antes incluso, ya el libro de Montería de Alfonso XI anotaba: «Madrid, un buen lugar de puerco y oso», y posiblemente de esa característica derivaba el escudo que las huestes madrileñas llevaron a la batalla de las Navas de Tolosa. Posteriormente, un prolongado pleito entre el Ayuntamiento y la Iglesia, acabó con un acuerdo de reparto de pastos para ésta y pies de árbol para aquél, con lo que un árbol fue incorporado al escudo junto al oso u osa y las siete estrellas de la constelación homónima. La identificación del árbol con el madroño es más oscura, más allá de la homofonía con el nombre de la ciudad. Es habitual llamar a Madrid la ciudad del oso y el madroño. En la Guerra de las Comunidades, Madrid se une a la sublevación contra Carlos I en 1520, pero tras la derrota de los comuneros enVillalar, la villa es asediada y ocupada por las tropas reales. A pesar de todo ello, el sucesor de Carlos I, Felipe II decide instalar la corte en Madrid en 1561. Este hecho sería decisivo para la evolución de la ciudad y haría que los avatares del país y la monarquía, en mayor o menor medida, influyeran en el destino de la ciudad. Salvo un breve periodo entre 1601 y 1606 en que la corte se traslada a Valladolid, la capitalidad será consustancial a Madrid desde entonces. Una famosa expresión indicaba esa identidad: «sólo Madrid es corte», lo que, de forma conceptista, también se entendía al revés: «Madrid es sólo corte». Con el establecimiento de la corte en Madrid, su población empieza a crecer de forma significativa. A la burocracia real, a los miembros de la corte y todas las personas necesarias para su sustento, se unen desheredados y buscavidas de todo el imperio.
Siglo XVII. En 1625, Felipe IV derriba la muralla de la ciudad, ya sobrepasada y edifica la que será la última cerca de Madrid. Esta cerca constreñirá el crecimiento de la ciudad hasta el siglo XIX. Las tareas de gobierno se centralizan en el Alcázar Real, conjunto de edificaciones situadas en los terrenos que más adelante ocuparán el Palacio Real y la Plaza de Oriente. Paralelamente, se construye un palacio en el otro extremo de la ciudad, más allá de la cerca. Se trata del Palacio del Buen Retiro, del que se conservan sus jardines y la Sala del Trono, conocida como el Casón del Buen Retiro y utilizada por el Museo del Prado.
Siglo XVIII. El cambio de dinastía traerá beneficiosas consecuencias a la ciudad. Ésta había devenido en una población oscura, de calles angostas, masificada, sin sistemas de alcantarillado y definitivamente pestilente. Los Borbones se plantean la necesidad de equiparar Madrid a otras capitales europeas. El incendio del Alcázar Real en 1734; causa de la desaparición de una tercera parte de la colección real de pinturas, es la excusa para construir el Palacio Real al estilo de Versalles. Las obras durarían hasta 1755 y no sería ocupado hasta el reinado de Carlos III. Puentes, hospitales, parques, fuentes, edificios para el uso científico, ordenanzas de alcantarillado y otras actuaciones son promovidas por el monarca, que recibe el título popular de «mejor alcalde de Madrid», con la colaboración de arquitectos y urbanistas excepcionales: Sabatini, Ventura Rodríguez, Juan de Villanueva entre otros. El proyecto del Salón del Prado, en las afueras de la ciudad, entre el conjunto del Buen Retiro y la cerca, es probablemente el más importante y el que ha dejado una herencia más importante a la ciudad: los paseos del Prado y Recoletos, las fuentes de Neptuno, Cibeles y Apolo, el Real Jardín Botánico, el Observatorio Astronómico o el Gabinete de Historia Natural que más tarde se convertiría en el Museo del Prado. Sin embargo, no siempre la relación de el «rey alcalde» con sus súbditos-vecinos fue buena: varias medidas de su programa de modernización fueron contestadas de manera violenta durante el motín de Esquilache.
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