De fundación atribuida a la familia Lama, fue construida en el siglo XIV.
Perteneció a Don Tello, Señor de Liébana, hermano del rey Enrique II, e hijo de Alfonso XI de quien recibió los realengos de las merindades de Liébana y de Aguilar; posteriormente la heredó su hijo, Juan Téllez, y recibió de Enrique II el 18 de febrero de 1371, en donación por vía de mayorazgo, entre muchas posesiones, las tierras de Liébana.
A partir del siglo XVI, la torre pasó a formar parte de la familia Santillana tras una serie de enfrentamientos por la posesión del señorío.
Finalmente quedaría en manos de los Duques de Osuna, quienes la
vendieron en 1868.
En el interior hay un patio interior que ilumina las estancias interiores, lo cual es un detalle inusual en las fortalezas cántabras. Su presencia se asocia a una reforma llevada a cabo por los Duques del Infantado, en el siglo XVI, aplicando al castillo un estilo italianizante, propio de los palacios castellanos de la época.
Se casó Juan Téllez con Leonor de la Vega y tuvieron dos hijos en su matrimonio: don Juan y doña Aldonza.
Juan Téllez, falleció en la batalla de Aljubarrota. Al morir, hereda su hijo Juan, quien también falleció muy joven sin tener descendencia.
Su hermana, doña Aldonza, había casado con García Fernández de Manrique, primer conde de Castañeda. Como la donación de Enrique II había sido por mayorazgo y por el impuesto de maniería, al morir Juan sin descendencia, el señorío de Liébana pasó nuevamente a manos del rey, si bien, como perteneció a don Tello, continuaba en la línea familiar y retornó a doña Aldonza.
Leonor de la Vega, al enviudar de Juan Téllez, se casó en segundas nupcias con Diego Hurtado de Mendoza El Almirante, viudo de doña María de Castilla, hija de don Juan I; éste, era a su vez el hijo de Pedro González de Mendoza, señor de Álava.
Mediante un privilegio concedido en el año 1395, Enrique III dona a Diego Hurtado de Mendoza, Liébana, Pernía y Campoo de Suso.
Al fallecer don Diego en el año 1405, le sucede su hijo, don Iñigo López de Mendoza, primer marqués de Santillana; éste, casó con doña Catalina Suarez de Figueroa, señora de Escamilla y, entre los hijos que tuvieron, uno de ellos fue Diego Hurtado de Mendoza, primer duque del Infantado, título que fue concedido por los Reyes Católicos en el año 1475 y, segundo marqués de Santillana.
Al fallecer Leonor de la Vega, comienzan los enfrentamientos, al querer don Iñigo el señorío de Liébana, así como su hermana de madre doña Aldonza.
Las luchas serán muy sangrientas entre los partidarios de las dos familias y concluyen en el año 1447.
El pleito siguió su curso hasta el año 1576 en que quedó Liébana para los Santillana.
La posesión de la torre pasó por don Diego, don Iñigo, doña Ana y doña Luisa, casada esta última con Díaz de Vivar, los Silva y, finalmente, doña Francisca de Beaufourt, casada con don Francisco Borja Téllez de Girón, duque de Osuna,
La Torre pasa a la Familia Osuna que se desprende de ella siendo propietario don Mariano Téllez de Girón, en el año 1868.
Durante la guerra de la Independencia, fue reducto fundamental de defensa para los guerrilleros lebaniegos, que lograron que los franceses salieran malparados en las dieciséis veces que entraron en la villa, mereciendo que el general Mahy enviase una proclama a los lebaniegos donde se hacía
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